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静止重建

相机标定

  1. 使用colmap

  2. 使用棋盘格确定地面位置与相机尺度

自动标注棋盘格：

# 数据指定到每一个sequence的目录下
data=/nas/dataset/soccer2/images/recon_2_4/VID_20211219_155655
python3 apps/calibration/detect_chessboard.py ${data} --out ${data}/output/calibration --pattern 9,6 --grid 0.1 --seq --max_step 20 --min_step 4

不出意外的话是可以自动检测到棋盘格的，但是为了稳妥期间，需要手动检查与补全棋盘格：

python3 apps/annotation/annot_calib.py ${data} --annot chessboard --mode chessboard

见annotation部分

重建与生成尺度：

数据转换

运行脚本，将数据转换为多视角的EasyMocap格式